Museum Puro Mangkunegaran berada di dalam kompleks istana Mangkunegaran. Museum ini menyimpan koleksi benda-benda bersejarah milik Puro Mangkunegaran yang dikumpulkan sejak tahun 1926. Museum Puro Mangkunegaran dibuka untuk umum pada tahun 1968 dan dikelola oleh Pariwisata Mangkunegaran.
Museum Puro Mangkunegaran dibuka setiap hari Senin, Selasa, Rabu, Jumat dan Sabtu jam 08.30-14.30 WIB serta hari Kamis dan Minggu jam 08.30-14.00 WIB. Tiket masuk museum untuk wisatawan domestik sebesar Rp 20.000/orang dan wisatawan mancanegara sebesar Rp 40.000/orang (belum termasuk pemandu). Setiap pengunjung museum akan ditemani oleh seorang pemandu (guide) berkeliling bangunan-bangunan utama yakni Pendopo Ageng, Pringgitan, Dalem Ageng, Keputren, dan Pracimoyoso. Selain memberikan informasi kepada pengunjung, pemandu juga akan memberikan arahan kepada pengunjung tentang aturan di istana. Pengunjung akan diberikan kantong plastik untuk menyimpan sepatu atau sandal karena sewaktu berada di bangunan-bangunan utama diharuskan melepas alas kaki.
Museum Puro Mangkunegaran menempati bangunan utama bernama Dalem Ageng. Memasuki bangunan museum nampak koleksi barang-barang bersejarah yang tertata rapi. Barang-barang bersejarah tersebut diletakkan di dalam etalase kaca sesuai dengan jenis dan fungsinya. Perhiasan milik raja dan permaisuri yang terbuat dari emas berupa anting, cincin, kalung, subang, gelang tangan, gelang bahu, jam, rantai, badong, dan perlengkapan menari. Selain itu, terdapat koleksi senjata seperti pedang, keris, tombak, dan perlengkapan berburu. Dipamerkan pula perabotan makan yang terbuat dari perunggu. Tak ketinggalan perlengkapan untuk upacara yakni sumbu (tempat sapu tangan), tempat sirih, dan kecohan/tempat meludah.